Piazza Navona è uno dei migliori esempi di continuità urbanistica che si trovi a Roma: proprio la sua forma stretta ed allungata, curva in uno dei lati minori, riproduce l’aspetto dello Stadio di Domiziano, edificio pubblico voluto  da questo imperatore per ospitare gli spettacoli atletici che insieme alle competizioni musicali dell’Odeon in Campo Marzio, costituivano il nucleo del Certamen Capitolinum, festa in onore di Giove Ottimo Massimo istituita proprio da Domiziano nell’86 d.C.
Lo stadio era costituito da una pista centrale, l’attuale piazza, che rimase sempre libera da costruzioni lungo tutto il trascorrere dei secoli, e da una serie di gradinate a più livelli per gli spettatori, sulle quali si imposero i palazzi che oggi costituiscono lo sfondo monumentale di tutto l’insieme. In quanto stadio, e non circo, non vi era spina centrale né carceres.
Da piazza di Tor Sanguigna si possono ammirare i resti di uno degli ingressi dello Stadio, venuti in luce negli anni 1936-38 sotto del palazzo dell’INA: questo è il settore meglio conservato di tutto l’edificio. Si osserva che l’ingresso era sottolineato da una coppia di colonne in marmo, mentre il resto della facciata era realizzata in blocchi di travertino con semicolonne addossate. La struttura era invece in laterizio, e si disponeva su tre ambulacri ad arcate che sostenevano due piani di gradinate. Ogni cinque arcate vi era una scala che conduceva ai piani superiori. Ancora oggi le cantine dei palazzi che circondano la piazza sono costituite dalle arcate dello Stadio.
Gli ambienti delle gallerie erano invece scenario di vivaci e losche attività commerciali: luridi negozietti e soprattutto lupanari abbondavano nel buio degli ambulacri ed attiravano una clientela poco raccomandabile, attratta dalle specialità delle prostitute reclamizzate da scritte e pitture poste all’esterno dei bordelli.
In questo malfamato ambiente la tradizione colloca il martirio della cristiana Agnese al tempo dell’imperatore Domiziano, alla quale è dedicata la chiesa di S. Agnese in Agone opera del Borromini. Trascinata nuda nei sotterranei per essere derisa ed esposta agli sguardi lascivi dei frequentatori dei bordelli, fu salvata dal miracolo che fece allungare i suoi capelli a tal punto da coprire la bellezza del corpo nudo. Ancora oggi nei sotterranei della chiesa alcune pitture ricordano il martirio di Agnese ed ospitano un bellissimo oratorio con altare marmoreo e colonnine romane in marmo.